2018-02-13

Hexo 使用 Google Analytics 進行網站流量分析

先到 Google Analytics 首頁登入或建立帳戶，新增一個資源，填完以後按取得追蹤編號.
填入帳號名稱、網站名稱和網址即可按下取得追蹤編號
之後把追蹤編號 UA-xxxxxxxx-x 填入 themes/landscape/_config.yml (我使用的主題為 landscape)

1	google_analytics: UA-xxxxxxxx-x

(追蹤程式碼我是覺得不用貼, 因為)
themes/landscape/layout/_partial/head.ejs 裡有下列這段程式碼

1	<%- partial('google-analytics') %>

會引入 themes/landscape/layout/_partial/google-analytics.ejs

<% if (theme.google_analytics){ %>
<!-- Google Analytics -->
<script type="text/javascript">
(function(i,s,o,g,r,a,m){i['GoogleAnalyticsObject']=r;i[r]=i[r]||function(){
(i[r].q=i[r].q||[]).push(arguments)},i[r].l=1*new Date();a=s.createElement(o),
m=s.getElementsByTagName(o)[0];a.async=1;a.src=g;m.parentNode.insertBefore(a,m)
})(window,document,'script','//www.google-analytics.com/analytics.js','ga');

ga('create', '<%= theme.google_analytics %>', 'auto');
ga('send', 'pageview');

</script>
<!-- End Google Analytics -->
<% } %>

看起來 landscape 主題已經有支援 Google Analytics 了, 所以只要在 landscape 主題的 _config.yml 填好 google_analytics 就可以了
之後進 Google Analytics 帳戶頁面選即時 > 總覽
再另外開個分頁瀏覽你自己的網站看看有沒有線上使用者跟流量測試一下就搞定了！

目前 Google 官方已經有出 Google Analytics Mobile App 了，可以看這篇介紹。

參考
在 Hexo 使用 Google Analytics

2018-02-09

Arduino

Use MPU6050 (GY-521) on the Arduino

官方網站的 MPU6050 介紹
https://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050

系統環境

Arduino 1.8.3
Processing 3.3.5

Arduino 與 MPU6050 的接法

VCC <---> 3.3V / 5V (GY-521 上有 voltage regulator)
GND <---> GND
SDA <---> A4
SCL <---> A5
INT <---> D2

MPU6050 吐出 Raw Data

下載i2cdevlib
使用裡面附的 MPU6050_raw.ino 範例
Setp 1. 把 i2cdevlib/Arduino/I2Cdev 放到 ~/Arduino/libraries/
Setp 2. 把 i2cdevlib/Arduino/MPU6050 放到 ~/Arduino/libraries/
Setp 3. 打開 arduino > Examples > MPU6050 > MPU6050_raw.ino 編譯上傳即可
Setp 4. 打開 Serial Monitor 調整一下 baud rate (MPU6050_raw.ino 範例是使用 38400), 就可以看到資料一直吐出來了！

顯示 IMU 姿態在畫面上

使用 MPU6050_DMP6.ino 配合 processing IDE 的 Toxi 函式庫

Setp 1. 修改 MPU6050_DMP6.ino 與上傳
註解下段 code

1	//#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

解開下段 code

1	#define OUTPUT_TEAPOT

Setp 2. 下載 processing IDE 安裝 Toxi 函式庫
下載 Toxi 函式庫 toxiclibs-complete-0020.zip

將 toxiclibs-complete-0020 資料夾解壓縮放到 ~/sketchbook/libraries/
將 i2cdevlib/Arduino/MPU6050/examples/MPU6050_DMP6/Processing/MPUTeapot/MPUTeapot.pde 放到 ~/sketchbook/examples/MPUTeapot/MPUTeapot.pde

Setp 3. 用 processing IDE 打開 MPUTeapot.pde 按 run
也可以指定com port：

1
2
3

String portName = Serial.list()[0];
把上列修改成下面
String portName = "/dev/ttyACM0"; // or /dev/ttyUSB1

PS. 約需10秒才會穩定，待穩定後可翻轉 GY-521

2018-02-09

改造 Google Daydream controller

How I hacked Google Daydream controller (Part VI)
這篇作者是在 Hack Google Daydream Controller, 讓 Controller 有 6DoF 的能力.
簡單說就是 Google Daydream Controller 只有 3DoF, 裡面的 IMU 只能算出旋轉(orientation)沒有位移(position).
所以作者加工了一下, 加上一個會發光的乒乓球, 再透過攝影機捕捉影像經過影像處理的方式計算出 Controller 上光球的 position,
進而達到 6DoF Controller, 有 orientation 也有 position.

內文作者提到 “VR will be big but AR will be bigger and take longer.” 這句話很有意思, 我個人也覺得 AR 應該要很有市場才對.

最後覺得這篇作者太強了, 竟然還利用 touchpad 來寫英文字作為輸入方式, 超酷的整合應用！

還用了 socket.io 加 bootstrap 技術, 把收到的 IMU 資訊圖形化的方式顯示在網頁上.
socket.io 看起來是 node.js 的 socket 通訊函式庫.
bootstrap 是個製作網頁的 Framework.
改天來學習學習！

2018-02-09

IMU 硬體比較

MPU9150 是只支持 I2C
MPU9250 是支持 SPI/I2C 兩種方式

MPU9150 裡面是 MPU6050+AK8975，
MPU9250 裡面是 MPU6500+AK8963，
前者性能上要高一些，後者主打低功耗方面的，各種參數要略低一些，比如喚醒速度等。具體請對照數據手冊。

2018-02-09

IMU Sensor Fusion Algorithm Survey

Sensor Fusion
AHRS和imu的比較和加速度陀螺儀的融合
 VR中的9軸傳感器（重力加速度/陀螺儀/磁力計）.md
這篇看起來很厲害, 有空看看 , 裡面有介紹 Oculus融合算法
還順便介紹了三種演算法：

Oculus融合算法 [譯]Oculus:”sensor fusion:Keeping It Simple”
互補濾波算法
AHRS
在四軸飛行器論壇上，比較多人使用AHRS開源融合算法

VR技術研究—9軸融合算法—磁力計校準(一)
VR技術研究—9軸融合算法—磁力計校準(二)
四元數AHRS姿態解算和IMU姿態解算分析
 Re: [問題] 六軸IMU使用

重力加速度陀螺儀傳感器MPU-6050 中譯手冊

2018-02-09

Arduino

Ubuntu 安裝 Arduino 遇到的問題

本篇紀錄一下在 Ubuntu 安裝 Arduino 過程中遇到的問題。

Q. 上傳程式遇到下列錯誤訊息
avrdude: ser_open(): can't open device "/dev/ttyACM0": Permission denied
檢查一下檔案權限

1 2	$ ls -al /dev/ttyACM0 crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 Feb 9 19:57 /dev/ttyACM0

A. 根據官網的說明, 使用下列指令修正

1	sudo usermod -a -G dialout <username>

打完上述指令還需要”重新登入”才會生效

參考文章
https://arduino.stackexchange.com/questions/21215/first-time-set-up-permission-denied-to-usb-port-ubuntu-14-04

2018-02-09

MPU6050 介紹

MPU6050 是一款近幾年無論在 Maker 界或是商業應用上皆十分熱門的慣性感測元件(Inertial Measurement Unit,IMU)，
內含了三軸加速度計及三軸陀螺儀。
這款 InvenSense 於 2010 年推出的 IC 能如此成功，
除了其低成本、高靈敏度、應用範圍廣等特色以外，最大的功臣為內建的Digital Motion Processor(DMP)，
這內建功能強大的小模組可以直接在 MPU6050 內完成加速度計與陀螺儀的 Sensor Fusion，
傳出四元數、尤拉角，免去了以往繁複的矩陣轉換以及減輕微控制器的運算壓力。