本篇紀錄一下在 Ubuntu 安裝 Arduino 過程中遇到的問題。
Q. 上傳程式遇到下列錯誤訊息avrdude: ser_open(): can't open device "/dev/ttyACM0": Permission denied
檢查一下檔案權限1
2$ ls -al /dev/ttyACM0
crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 Feb 9 19:57 /dev/ttyACM0
A. 根據官網的說明, 使用下列指令修正1
sudo usermod -a -G dialout <username>
打完上述指令還需要”重新登入”才會生效
MPU6050 是一款近幾年無論在 Maker 界或是商業應用上皆十分熱門的慣性感測元件(Inertial Measurement Unit,IMU)，
內含了三軸加速度計及三軸陀螺儀。
這款 InvenSense 於 2010 年推出的 IC 能如此成功，
除了其低成本、高靈敏度、應用範圍廣等特色以外，最大的功臣為內建的Digital Motion Processor(DMP)，
這內建功能強大的小模組可以直接在 MPU6050 內完成加速度計與陀螺儀的 Sensor Fusion，
傳出四元數、尤拉角，免去了以往繁複的矩陣轉換以及減輕微控制器的運算壓力。
本篇紀錄一下 OpenCV 與 OpenGL 座標系。
OpenCV 與 OpenGL 都是右手座標系.
OpenCV 座標系 只要沿著 x 軸 旋轉 180 度 就是 OpenGL 座標系.
OpenCV 座標系：1
2
3
4
5
6 z
-----> x
|
|
v
y
OpenGL 座標系：1
2
3
4
5
6 y
^
|
|
-----> x
z
參考
https://www.learnopencv.com/rotation-matrix-to-euler-angles/
https://stackoverflow.com/questions/12933284/rodrigues-into-eulerangles-and-vice-versa
在做三維空間物體旋轉時, 經常會從某個旋轉表示式轉換成另一種旋轉表示式
常見的旋轉表示式有：
這裡有個旋轉表達式的轉換公式與程式的網站
http://euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/index.htm
我自己有寫個 C++ 的版本 libQuaternion 來做這些轉換.
感覺 Openshot 內建的字幕編輯方式不是很好用, 簡單影片還可以應付.
相片停留秒速最好在5~7秒,
10-15分鐘的影片(約120-180張圖),
又含字幕的話(一張配一句話), 那字幕起碼也是120-180句,
按 Openshot 那樣的編輯方式的話, 我可能會編輯到暈掉.
所以思考過後決定用srt外掛字幕的方式來編輯字幕, 之後字幕搞定後, 再來把影片跟字幕做一個整合轉檔.
Ubuntu 下有個字幕編輯工具, 安裝方式如下：1
sudo apt-get install gnome-subtitles
本篇介紹如何使用 Github Pages 提供的網頁主題以及切換，
在 Github 網頁上切換至 欲新增專案首頁 的專案
點選 Settings, 滑到 GitHub Pages 區域
Source 選 gh-pages branch (表示 gh-pages branch 會放置網頁相關的設定)
再按 Change theme 選擇喜歡的主題, 搞定完成！
這篇是介紹在 GitHub Pages 下放一些 index.html、.css 、.js 與靜態網頁資料的步驟。
建立一個沒有 parent 節點的 gh-pages 的分支1
git checkout --orphan gh-pages
這篇介紹使用 C/C++ 語言寫 Bluetooth 通訊的教學
適合於入門藍芽開發者、寫過 socket 程式的更容易上手.
資料來源是參考下列的原文資料
An Introduction to Bluetooth Programming
詳細程式內容請參考
BluetoothProgramming
Ubuntu 使用下列指令安裝開發套件函式庫1
2sudo apt-get install libbluetooth-dev libbluetooth3
(sudo apt-get install python-bluez)
查看藍芽裝置1
hciconfig
掃描附近的藍芽裝置1
hcitool scan
讓你的裝置可以被掃到1
sudo hciconfig hci0 piscan
重新命名1
sudo hciconfig hci0 name 'Device Name'
介紹一下怎麼在 Windows 下使用 Qt 和 OpenCV 3.
先從官網下載 Qt, 目前最新為5.10, 安裝好之後
並把 Qt dll 路徑加進系統環境變數裡 (這步很重要, 因為要用它來編譯OpenCV)1
C:\Qt\Qt5.10.0\5.10.0\msvc2015\bin
從官網下載 OpenCV 並解開, 執行下列指令1
2
3
4cd opencv-3.3.1
mkdir build
cd build
cmake-gui.exe ..
在make-gui上按照下方流程進行1
2
3選擇 Visual Studio 14 2015
選擇 Use default native compilers
再按 Finish
按一下 Configure1
2勾選 WITH_OPENGL
勾選 WITH_QT
再一下 Configure (確定都沒有紅色), 再按一下 Configure, 再按 Generate
接下來就可以開始編譯與安裝
到 C:\opencv-3.3.1\build 開啟 OpenCV.sln1
2編譯：選擇 ALL_BUILD 然後 Build
安裝：選擇 INSTALL 然後 Build
把安裝後的資料夾 C:\opencv-3.3.1\build\install\x86\vc14 資料夾複製到 C:\opencv\build\x86 底下去
把 OpenCV dll 目錄加進系統環境變數裡 (這步很重要, 否則執行期間會找不到dll)1
C:\opencv\build\x86\vc14\bin
之後在 Qt 專案檔 .pro 加入下列變數1
2
3
4
5
6
7
8INCLUDEPATH += C:\opencv\build\include
LIBS += C:\opencv\build\x86\vc14\lib\opencv_core331.lib
LIBS += C:\opencv\build\x86\vc14\lib\opencv_highgui331.lib
LIBS += C:\opencv\build\x86\vc14\lib\opencv_imgcodecs331.lib
LIBS += C:\opencv\build\x86\vc14\lib\opencv_imgproc331.lib
LIBS += C:\opencv\build\x86\vc14\lib\opencv_features2d331.lib
LIBS += C:\opencv\build\x86\vc14\lib\opencv_calib3d331.lib
上述的 LIBS 是 release 版的, debug 版的需要額外再加入
LIBS 的格式用下列也可以1
2
3
4
5
6
7LIBS += -LC:\opencv\build\x86\vc14\lib \
-lopencv_core331 \
-lopencv_highgui331 \
-lopencv_imgcodecs331 \
-lopencv_imgproc331 \
-lopencv_features2d331 \
-lopencv_calib3d331
搞定結束！
參考
windows下QT creator+openCV配置和使用
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用自己慣用的編輯器打開編輯1
retext source/_drafts/new-article.md
名稱不包含.md1
hexo publish draft 'new-article'
如何在文章中正確的加入圖片與檔案
正確的引用圖片方式是使用下列的標籤插件而不是 markdown：1
2{% asset_img example.jpg This is an example image %}
{% asset_link example.cpp This is an example cpp %}