在做三維空間物體旋轉時, 經常會從某個旋轉表示式轉換成另一種旋轉表示式
常見的旋轉表示式有：
- Rotation Matrix 旋轉矩陣
- Euler Angle 歐拉角
- Quaternion 四元數
- Rotation Vector 旋轉向量
這裡有個旋轉表達式的轉換公式與程式的網站
http://euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/index.htm
我自己有寫個 C++ 的版本 libQuaternion 來做這些轉換.